23 апреля 1733 года была подписана Высочайшая резолюция на доклад Полицейской канцелярии «Об учреждении полиции в городах». Полиция была учреждена в 23 губернских центрах, в том числе в Воронеже.

1-м Воронежским полицмейстером стал офицер местного гарнизона капитан Горчаков. Кроме малочисленной штатной полицейской команды, службу по охране порядка в Воронеже в это время несли выборные «сотские» и «десятские». В 1775 году была создана сельская полиция, которая в каждом уезде называлась нижнем земским судом.

В 1782 году был принят Устав благочиния, или Полицейский устав и начал функционировать новый городской административно-полицейский орган - Управа благочиния. В её состав входили: полицмейстер в губернских городах и городничие - в уездных. Им подчинялись приставы уголовных и гражданских дел (по одному человеку), а также 2 выборных человека - по одному от купечества и ремесленников. Полицейские части города делились на кварталы.

В начале XIX века Воронежская полиция делилась на три части: Мещанскую, Московскую и Дворянскую, которые возглавляли 3 частных пристава. При полицейских частях работали пожарные команды. Тогда же в Воронеже было 15 полицейских будок - помещений с 2 окнами, печкой и лавкой. К середине XIX века в составе Воронежской городской полиции числились 9 унтер-офицеров и 61 рядовой. С 1866 года полицейские участки Воронежа были поделены на околотки во главе с околоточными надзирателями, где нижние чины полиции, несшие и постовую службу, именовались городовыми. К концу XIX века в Воронеже было 16 старших и 87 младших городовых.

В 1903 году в Воронежской губернии учреждается полицейская стража. Один стражник приходился на 2500 человек. В 1910 году в Воронеже была открыта школа полицейской стражи. В 1908 году при Воронежском городском полицейском управлении было создано сыскное отделение, которое осуществляло производство дознания по требованию судебных властей и административных учреждений, а также розыск по сообщениям участковых приставов о кражах, грабежах и убийствах.

В конце 1916 года в Воронеже появилась 4-я полицейская часть - Владимирская. В марте 1917 года вышло постановление Временного правительства об упразднении полиции. 4 марта 1917 года Воронежская полиция была разоружена, полицейские чины в возрасте до 43 лет призваны на военную службу. Сохранилось только сыскное отделение. Охрана правопорядка была возложена на заводские рабочие дружины, части местного гарнизона и студентов. Их стали именовать Милиция (вооружённым народом).

10.11.1918 года Наркомат внутренних дел принял Постановление «О рабочей милиции». 1-м советским начальником Воронежской милиции был И.А. Чуев. К октябрю 1918 года численность Воронежских органов внутренних дел составляла 930 человека. 05.11.1918 года на площади III-го Интернационала состоялся 1-й парад городской милиции. С 1932 года в Воронеже были созданы районные отделения милиции.

11.03.1932 года Воронежским областным исполнительным комитетом было принято Постановление «О регулировании уличного движения». В 1933 году в Воронеже появилось 3 светофора, были установлены 60 дорожных знаков для гужевого транспорта и 30 указателей движения.

В 1952 году была создана вневедомственная сторожевая охрана Воронежской области. В 1970-1980-е годы были созданы отделы обеспечения общественного порядка и организации работы специальных учреждений и конвоирования милиции общественной безопасности, муниципального полк патрульно-постовой службы, отряд милиции особого назначения, Отдельный батальон конвойной службы, изоляторы временного содержания, спецприемник для административно-арестованных лиц, приемник-распределитель для лиц, задержанных за бродяжничество и попрошайничество, отделения милиции по охране водохранилищ.

С началом контртеррористических операции на Северном Кавказе Воронежские милиционеры принимают участие в боевых действиях по ликвидации незаконных вооружённых формирований и наведении конституционного порядка. 15 милиционеров погибли при исполнении своих обязанностей в этом регионе. Сотни сотрудников были награждены орденами и медалями, 6 удостоены звания Героя России (4 посмертно). 16 сентября 1995 года на территории спорткомплекса «Динамо» был открыт памятник солдатам правопорядка, погибшим при исполнении служебных обязанностей.

В 2007 году в структуре Главного Управления внутренних дел появилось Управления внутренних дел по городскому округу, которое координирует деятельность районных отделов внутренних дел города Воронежа. В настоящее время Управление внутренних дел по Воронежской области - одно из крупнейших подразделений Министерства внутренних дел Российской Федерации.

С 2006 года начальником Главного Управления внутренних дел по Воронежской области был О.В. Хотин.

С 10 декабря 2010 года милиция реорганизована в полицию на основании принятого закона «О полиции», но официально полиция в России вновь возродилась 01 марта 2011 года.