Массовые народные гуляния с участием странствующих цирковых актеров (акробаты, гимнасты, борцы, гиревики, канатоходцы, клоуны и другие артисты) издавна проходили на различных городских площадках.

На пустыре в начале Большой Дворянской улицы («Рысистый бег») в пасхальные дни открывался летний цирк-шапито. Стационарный цирк был основан в 1882 году итальянцем М. Труцци. В декабре того же года там дебютировал в качестве клоуна-дрессировщика А.Л. Дуров.

Большую популярность цирковые представления получили в послереволюционную эпоху. В октябре 1918 года было учреждено цирковое Товарищество «Кооператив», осуществившее постановку пантомимы «Торжество революции, или Сбитые оковы». В 1919-1922 годах К.Д. Фанниоли руководил созданной им труппой и сам выступал на арене как комический актер-акробат. Ученик К.Д. Фаччиоли, гимнаст, жонглер и акробат-эксцентрик К.Ф. Гебель выступал в летнем цирке в Первомайском саду (1927), участвовал в номере «Античные гладиаторы» (совместно с Ф.И. Ознобкиным). В местном цирке неоднократно выступали сын и внук А.Л. Дурова - клоуны-дрессировщики А.А. Дуров и В.Г. Дуров-Шевченко, ставший позднее народным артистом СССР.

Летом 1929 года на улице Плехановской, на территории бывшей площади Круглых рядов было выстроено кирпичное здание Госцирка (на 3 000 мест), носившего имя C.М. Буденного. В 1942 году оно было разрушено и затем снесено. До Великой Отечественной войны в Воронеже существовало несколько любительских цирковых студий. Из самодеятельности пришли в профессиональный цирк братья А.К. и В.К. Макеевы. В конце 1920-х годов они выступали совместно с атлетом-гиревиком Н. Коноплевым в аттракционе «Римские гладиаторы», в дальнейшем работали в области музыкальной эксцентрики, в начале Великой Отечественной войны участвовали во фронтовых концертных бригадах.

Уроженцем Воронежа был А.И. Сергеев (псевдоним - Серго, прозвище - Мусля), дебютировавший в местном любительском цирке как акробат-вольтижер (1926); с середины 1930-х годов выступал самостоятельно в роли клоуна широкого диапазона, создавая собственные репризы и интермедии.

Первой в России женщиной-дрессировщицей, работавшей с хищниками, была Воронеж, уроженка Т.Н. Эдер.

С 1931 года директором Воронежского цирка являлся Н.С. Бурунский, который организовывал новые цирковые программы, в том числе театрализованное представление по сказке П.П. Ершова «Конек-Горбунок». После Великой Отечественной войны в Первомайском саду Воронежа действовал летний цирк-шапито. С 1949 года директором цирка вновь стал Н.С. Бурунский, по приглашению которого на гастролях в Воронеже неоднократно бывали иллюзионист Э. Кио, дрессировщица И. Бугримова, клоуны О. Попов и Карандаш (М. Румянцев). По инициативе Н.С. Бурунского был построен стационарный зимний цирк (открылся в 1972 году) с типовым манежем, зрительным залом на 2 100 мест, подсобными помещениями и общежитием гостиничного типа для артистов.

С ноября 1997 года цирк носит имя А.Л. Дурова. Много лет директором-распорядителем цирка проработал Н.Л. Златопольский, начинавший свою артистическую карьеру как акробат и жонглер в 1930-е годы. С 1996 года директорам и художественным руководителем Воронежского цирка является Б.К. Бирюков, представитель известной цирковой династии; с 1954 года он был учеником и помощником И.Н. Бугримовой, а в 1976 году принял ее аттракцион «Дрессированные львы».

Летом 2008 года на втором этаже здания цирка был установлен памятник A.Л. Дурову, выполненный скульптором В. Арсенадзе.

Цирковое искусство имеет в Воронеже множество поклонников. В 1965 году в Доме Культуры имени В.И. Ленина был создан специализированный молодежный кружок, ставший впоследствии Народным цирком (режиссер и художественный руководитель с середины 1970-х годов был Ч.И. Хачапуридзе). В 1979 году любительский коллектив насчитывал 100 человек. Народный цирк выезжал на гастроли во многие европейские страны.

Некоторые выпускники Воронежской специализированной детско-юношеской школы олимпийского резерва № 2 становятся гимнастами, акробатами, эквилибристами в отечественных и зарубежных цирках. Лауреатами различных конкурсов и фестивалей любительского циркового искусства являются народная студия «Каскад» при городском Доме Культуры Нововоронежа и детская студия «Пластилин» в районном посёлке Ольховатка.